Des origines médiévales
On entend d’abord parler du château d’Hauterive en 1110, à la période médiévale.
Guillaume de Hauterive reconnaît devant Savary d'Anthenaise, seigneur de Bazougers et ses hommes liges (Terme de féodalité : Qui promet à son seigneur toute fidélité contre qui que ce soit) tenir de lui son manoir d'Hauterive avec toutes ses dépendances. Il lui doit le service à cheval et armé.
1377 Les Villiers succèdent à la famille d'Hauterive.
Le seigneur d'Hauterive avait beau revendiquer la possession de droits de justice, il faut attendre 1485 pour voir le seigneur de Laval lui accorder en reconnaissance de la remise des droits féodaux sur l'emplacement de l'église Saint-Vénérand : "1/3 pilier à sa justice qui bien augmente sa police".
Désormais, les seigneurs d'Hauterive sont donc dotés officiellement de droits de haute justice, même s'ils la pratiquaient déjà depuis longtemps.
1515 : la seigneurie est érigée au rang de Châtellenie. Ses droits s'en trouvent accrus.
1533 : le Château est considéré comme un hébergement.
Il pouvait même être considéré comme un asile assez sûr. Ainsi, pendant les troubles de 1616, on y vient de Saint-Cénéré même pour y mettre en sécurité des objets précieux.
De Henri IV à Louis XVI
Thomine de Villiers a eu pendant 25 ans le chroniqueur et notaire du comté de Laval, Guillaume Le Doyen dans sa maison.
Par mariage avec Thomine de Villiers, Jean I° Du Bellay y installe sa lignée si distinguée dans les armes, les ordres et les lettres.
René Du Bellay ajoute à sa seigneurie les fiefs de Touvoie et d'Argentré en 1602.
Après René II Du Bellay, inhumé dans l'église d'Argentré le 31 octobre 1621, sa fille Renée porte Hauterive dans la famille de Hautefort.
Elle était la fille du marquis Charles de Hautefort et de Renée du Bellay et plus jeune sœur de Jacques-François de Hautefort.
Victor Cousin, dans l’ouvrage qu’il a consacré à Marie, la dépeint comme ayant de « grands yeux bleus, pleins de feu, une magnifique chevelure blonde, une taille admirable, le teint blanc et incarnat, de belles dents et le nez bien fait». Nous comprenons mieux pourquoi elle reçut le surnom de la Belle Aurore.
Marie de Hautefort a séjourné quelques fois au Château. Appelée à la cour à l'âge de 14 ans, elle est attachée comme fille d'honneur à Marie de Médicis en 1625. Elle devient la favorite du roi Louis XIII qui la mit au service de la reine en priant cette dernière "de l'aimer et de la bien traiter pour l'amour de lui". Elle vécut un amour platonique avec le Roi.
Gilles d'Hautefort (1666-1727). Ce dernier a fait une belle carrière dans la marine. Alors âgé de 60 ans, il tombe amoureux d'une jeune fille : Marie-Jeanne de Balligant de Kerbabu. Il promit d'épouser cette dernière malgré ses 60 ans et sa "répugnance à supporter tout joug". La jeune fille et sa mère se retirèrent quelques temps près d'Avranches, mais rien ne rompit le charme. Les amoureux s'échangèrent de nombreuses lettres. Le 17 septembre 1726, ils signèrent un contrat de mariage à Hauterive et reçurent une bénédiction donnée par le curé d'Argentré, dans la chapelle du Château.
Le domaine est vendu le 3 octobre 1737 pour 131 000 livres à Jean-Baptiste Berset, fils d'un riche banquier qui avait obtenu en 1735 des lettres d'anoblissement par l'acquisition d'une charge de secrétaire du roi. Ce riche négociant lavallois achète donc la terre d'Hauterives à laquelle était unie la seigneurie d'Argentré et qu'il augmente de plusieurs beaux domaines. Par ailleurs il prend le nom de la seigneurie et se fait désormais appeler Berset d'Hauterive.
La Révolution
Lors de la Révolution, la famille Berset voit ses titres de noblesse confirmés.
Cependant, presque tous ses membres croupissaient dans les prisons révolutionnaires en tant que suspects. Ils appartenaient en effet à cette élite lavalloise jetée brutalement en prison en mars 1793.
On raconte que Madame d'Hauterive y tenait un rang d'honneur et c'est elle qui présidait une des deux tables de détenus. Il s'agissait là d'une réunion aussi nombreuse et aussi distinguée qu'aucune de celles qu'elle n’eut jamais présidée chez elle.
Transférés comme les autres de prisons en prisons au passage des vendéens, Mr et Mme d'Hauterive se trouvaient en 1794 dans la maison des Carmélites de Chartres. De là, ils ont demandé comme une grâce que leur fille, elle-même prisonnière dans sa maison de Laval, soit transférée en raison des soins spéciaux que sa santé demandait. Cette faveur que "la justice et l'humanité" réclamait ne fut pas accordée.
15 juin 1795 : un détachement de républicains commandé par le général Gency et suivi d'une bande de femme part de Laval et, prend le prétexte de donner la chasse aux chouans pour piller et saccager de nombreuses propriétés. A la suite d'une escarmouche, vraie ou supposée, le général et sa bande se portèrent sur le château d'Hauterive qu'ils saccagèrent. Comme excuses, il affirma qu'il y avait trouvé du matériel militaire et hospitalier destiné aux chouans. En réalité, il n'y avait que deux seringues, un bâton d'onguent et de l'eau de Cologne. Après le passage de la bande, il ne resta plus ni meubles, ni linge, ni portes, ni fenêtres, ni boiseries…
Cet acte paru si odieux que Gency fut envoyé à l'armée dans la région de Brest.
Une fête mémorable célèbre la Restauration dans le parc en mai 1814.
La famille Berset d'Hauterives finance une école de filles tenue par les sœurs d'Évron en 1820 (actuelle garderie).